تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات صفحه ای سه درجه آزادی

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و ربات هایی با ساختار بسیار حساس را قبل از ساخت فراهم آورد. سینماتیک و دینامیک ربات موازی صفحه ای -rrr3 پیش تر مورد بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با تکیه بر دستاوردهای پیشین، روابط دینامیکی و سینماتیکی موثر برای تحلیل ربات موازی صفحه ای -rrr3 در شرایطی که مفصل های عملگر تغییر کرده است، به دست می آیند. در این تحقیق ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات -rrr3 با استفاده از روش های بازگشتی محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی denoc که سینماتیک را به طور غیر مستقیم وارد معادلات می نماید، معادلات دینامیکی ربات را بر حسب مختصات مفصل های عملگر بیان می نماییم. درواقع این ماتریس به عنوان یک تبدیل خطی که سرعت اتصالات مستقل را به آرایه چرخشی عمومی سیستم نگاشت می کند تعریف می شودو به موجب آن حل ode برای زمانی-که محل عملگرها تغییر کرده است به دست می آید و یک الگوریتم بازگشتی برای تحلیل دینامیک و سینماتیک مساله ارائه می شود. در انتها صحت مقادیر به دست آمده از تحلیل سینماتیکی مستقیم مساله که شامل سرعت ها، شتاب ها وموقعیت های مفاصل می باشد و مقادیر به دست آمده از تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس که شامل گشتاورهای عملگر می باشد، توسط نرم افزار متلب محاسبه شده و نتایج روش تحلیل فوق با خروجی های نرم افزارآدامز مقایسه شده است.